[发明专利]一种GPS失效情况下的智能手环导航方法

摘要

一种GPS失效情况下的智能手环导航方法。本发明导航方法如下：检测手环中GPS信息是否可用，不可用则执行下述步骤；通过手环中的加速度计、陀螺仪和磁力计获取在手环坐标系下的加速度、角速度和地磁场强度信息并存储；利用手环中存储的加速度计信息与陀螺仪信息进行步伐探测与分割，得到步态分割结果；利用步态分割结果和手环中的加速度、角速度和地磁场强度信息实现当前步中行人行走方向的判断；利用步态分割结果和手环中的加速度信息实现当前步中行人行走步长的估算；利用步态分割、行人行走方向、行人行走步长估算的结果进行行人航迹递推。其有益效果是，有效解决GPS信息失效情况下的行人导航定位问题，实现全时段的连贯行人导航。

主权项

1.一种GPS失效情况下的智能手环导航方法，智能手环中设置有加速度计、陀螺仪和磁力计，还设置有步伐探测与分割模块、行走方向判别模块、行人步长估算模块，其特征是，导航方法步骤如下：/n步骤1：检测智能手环中GPS信息是否可用，可用则使用GPS进行导航定位，不可用则执行下述步骤；/n步骤2：通过智能手环中的加速度计、陀螺仪和磁力计分别获取在手环坐标系下智能手环的加速度、角速度和地磁场强度信息并进行存储；/n步骤3：利用智能手环中存储的加速度计信息与陀螺仪信息进行步伐探测与分割，得到步态分割结果；/n步骤4：利用步骤3的步态分割结果，结合智能手环中存储的加速度、角速度和地磁场强度信息实现当前步中行人行走方向的判断；/n步骤5：利用步骤3的步态分割结果，结合智能手环中存储的加速度信息实现当前步中行人行走步长的估算；/n步骤6：利用步骤3的步态分割结果、步骤4的行人行走方向结果、步骤5的行人行走步长估算结果进行行人航迹递推；/n设手环坐标系为b，以手环显示屏幕左上角的顶点为坐标原点，从该点向右为X轴正方向，该点向前为Y轴正方向，Z轴方向为垂直XY平面向上，三个轴构成手环坐标系；/n设导航坐标系为n，X轴指东，Y轴指北，Z轴指天，坐标原点与手环坐标系一致。/n