[发明专利]一种基于深度学习的机器人书法方法在审
| 申请号： | 201910963380.1 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110695995A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 宋永端;柳静;刘剑;时天源;陳文杰;方磊;谭力珲;朱凯祺;黄梓颖;龚秀珍 | 申请（专利权）人： | 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 50218 重庆信航知识产权代理有限公司 | 代理人： | 吴彬 |
| 地址： | 400030 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的机器人书法方法，包括步骤：1)向生成式对抗网络提供目标字体和随机噪声，对生成式对抗网络的生成器G和判别器D进行训练，在保留原始数据的基础上得到具有目标风格的汉字书法图像；2)对具有目标风格的汉字书法图像进行二值化处理，去除图像噪声；3)将汉字书法图像骨架化，得到单像素连接的二值图像；4)根据二值图像获取书法汉字的笔画顺序和笔画宽度信息；5)根据书法汉字的笔画顺序和笔画宽度信息确定机器人的末端轨迹；6)根据机器人的末端轨迹得到机器人各关节的旋转角度。本发明解决了现有书法机器人书写方法生硬、缺乏多样性及风格的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 汉字 机器人 书法图像 笔画顺序 二值图像 宽度信息 末端轨迹 生成式 书法 笔画 风格 二值化处理 书法机器人 目标字体 随机噪声 图像噪声 网络提供 原始数据 单像素 骨架化 判别器 生成器 对抗 去除 关节 多样性 书写 保留 网络 学习 | ||
【主权项】：
1.基于深度学习的机器人书法方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)向生成式对抗网络提供目标字体和随机噪声，对生成式对抗网络的生成器G和判别器D进行训练，在保留原始数据的基础上得到具有目标风格的汉字书法图像；/n2)对具有目标风格的汉字书法图像进行二值化处理，去除图像噪声；/n3)将汉字书法图像骨架化，得到单像素连接的二值图像；/n4)根据二值图像获取书法汉字的笔画顺序和笔画宽度信息；/n5)根据书法汉字的笔画顺序和笔画宽度信息确定机器人的末端轨迹；/n6)根据机器人的末端轨迹得到机器人各关节的旋转角度。/n
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