[发明专利]基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法有效
| 申请号： | 201910965249.9 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110716581B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 黄磊;易文俊;孙蕾;刘刚;胡哲 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法，具体步骤为：建立包含飞行器与障碍物在内的纵平面避障坐标系，确定纵平面避障坐标系下飞行器与障碍物坐标；确定飞行器与障碍物相对距离以及避障剩余飞行时间；按照飞行器执行机构的响应频率实时解算法向过载指令，飞行器执行机构根据法向过载指令工作，直至避障成功。本发明需感知的外界信息少：避障过程种飞行器只需获取障碍物相对位置坐标信息即可。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 瓦尔 不等式 飞行器 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法，其特征在于，具体步骤为：/n建立包含飞行器与障碍物在内的纵平面避障坐标系，确定纵平面避障坐标系下飞行器与障碍物坐标；/n确定飞行器与障碍物相对距离以及避障剩余飞行时间；/n按照飞行器执行机构的响应频率实时解算法向过载指令，飞行器执行机构根据法向过载指令工作，直至避障成功。/n
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