[发明专利]用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置及其使用方法在审
| 申请号： | 201910965370.1 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110695986A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 陆小武;盛建华;羌小军;刘伟;朱丽业 | 申请（专利权）人： | 宝钢工程技术集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/14 |
| 代理公司： | 31216 上海天协和诚知识产权代理事务所 | 代理人： | 李彦 |
| 地址： | 201999 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置及其使用方法。一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置，包括托圈叉座(11)和托圈(12)，其特征是：还包括大臂(2)、大臂回转机构(21)、小臂(3)、小臂回转机构(31)、小臂摆动机构(32)和小臂扭转机构(33)，小臂(3)设于大臂(2)的前端，小臂扭转机构(33)连接托圈叉座(11)。一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置的使用方法，其特征是：包括如下步骤：①大臂回转；②小臂回转；③小臂摆动；④小臂扭转。本发明提高效率，安全可靠，适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 小臂 抓取 机械手装置 长水口 四轴 托圈 大臂回转 扭转机构 自动化 叉座 大臂 小臂摆动机构 小臂回转机构 熔融物容器 装置领域 喷嘴 摆动 浇注 支承 回转 铸造 扭转 | ||
【主权项】：
1.一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置，包括托圈叉座(11)和托圈(12)，托圈(12)固定在托圈叉座(11)上，托圈(12)用于抓取长水口(13)，其特征是：还包括大臂(2)、大臂回转机构(21)、小臂(3)、小臂回转机构(31)、小臂摆动机构(32)和小臂扭转机构(33)，大臂(2)的后端通过大臂回转机构(21)可转动地设于固定面上，小臂(3)通过小臂回转机构(31)可转动地设于大臂(2)的前端，小臂摆动机构(32)的两端分别连接小臂(3)和小臂回转机构(31)的后端，小臂扭转机构(33)的前端连接托圈叉座(11)。/n
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