[发明专利]一种基于分级速度障碍算法的移动机器人避障方法在审
| 申请号： | 201910966128.6 | 申请日： | 2019-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN110597271A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 陈曦;王熙;李宁 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 12210 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王瑞 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分级速度障碍算法的移动机器人避障方法，包括获取障碍物状态信息、机器人状态信息和机器人目标点信息；根据机器人当前状态生成单步可达控制集并生成一系列控制；基于分级速度障碍算法，先建立速度障碍，再对单步可达控制集中的控制通过分级速度障碍评价函数生成评价；选取最优控制；执行最优控制判断机器人是否到达目标点；若判断到达则结束，否则重新开始。本方法将速度障碍法和广义速度障碍法结合，采用分级碰撞检测，考虑机器人运动学性能且不影响避障效果的同时减少不必要的计算量，相较广义速度障碍法实时性更好，并改善了广义速度障碍法避障轨迹与算法无解时的情况，更充分地发挥了机器人运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 速度障碍 分级 避障 算法 机器人 最优控制 目标点 单步 机器人运动学 机器人运动 机器人状态 移动机器人 障碍物状态 碰撞检测 评价函数 重新开始 状态生成 计算量 实时性 | ||
【主权项】：
1.一种基于分级速度障碍算法的移动机器人避障方法，其特征在于该方法包括以下步骤：/n步骤一、获取障碍物状态信息、机器人状态信息和机器人目标点信息；/n步骤二、根据机器人当前状态生成单步可达控制集U
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