[发明专利]一种基于GNSS/INS的车辆轮廓识别与避障方法

摘要

本发明公开了一种基于GNSS/INS的车辆轮廓识别方法，包括：获取并存储每个车辆的静态三维轮廓信息；获得每个车辆的位置、速度、姿态的第一估计值；获取中心车辆相对于其周边车辆的位置、速度、姿态的第二估计值；获得中心车辆相对于其周边车辆的动态三维轮廓信息，所述动态三维轮廓信息包括中心车辆的静态三维数据轮廓模型、中心车辆相对于其周边车辆的速度和姿态信息。本发明以GNSS/INS高精度定位定姿为基础，结合车辆间协同动动定位，实现车辆间三维轮廓的相互识别，并进一步实现主动避障。本方法适用于搭载GNSS接收机、惯导(INS)设备，且具备远的5G通讯功能的车辆。

主权项

1.一种基于GNSS/INS的车辆轮廓识别方法，其特征在于，每个车辆上安装有GNSS接收机和INS设备，且具有5G通讯功能，所述方法包括如下步骤：/nS1：获取并存储每个车辆的静态三维轮廓信息，包括静态三维数据轮廓模型与GNSS接收机和INS设备安装位置数据；/nS2：根据每个车辆的GNSS接收机的GNSS观测值以及INS设备输出的车辆载体动态信息，采用非差GNSS/INS联合结算，获得每个车辆的位置、速度、姿态的第一估计值；/nS3：建立5G基站狄洛尼三角网络拓扑结构，其中各5G基站收集接入该5G基站的所有车辆以及接入包含该5G基站的三角网连线另一端的5G基站的所有车辆的位置的第一估计值，获得以每个车辆为中心车辆，其一定范围内的周边车辆的5G通讯协议信息，并将其报告至所述中心车辆，所述一定范围兼顾5G通讯协议信息数据量和车辆端到端通信距离设定；/nS4：每个中心车辆获得其周边车辆的5G通讯协议信后，与其周边车辆建立D2D通讯，之后周边车辆获取其中心车辆的静态三维数据轮廓模型与GNSS接收机和INS设备安装位置数据；/nS5：获取每个中心车辆与其周边车辆的双差GNSS观测值，结合该中心车辆的INS输出值，按照RTK/INS紧组合模式结算，获取中心车辆相对于其周边车辆的位置、速度、姿态的第二估计值；/nS6：根据在步骤S4中获取的中心车辆的静态三维数据轮廓模型与GNSS接收机和INS设备安装位置数据，以及在步骤S5中获取的中心车辆相对于其周边车辆的位置、速度、姿态的第二估计值，获得中心车辆相对于其周边车辆的动态三维轮廓信息，所述动态三维轮廓信息包括中心车辆的静态三维数据轮廓模型、中心车辆相对于其周边车辆的速度和姿态信息。/n