[发明专利]一种基于ROS的工厂AGV路径规划方法在审
| 申请号： | 201910966527.2 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110673610A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 李天童;宁平凡;牛萍娟 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300380 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS的工厂AGV路径规划方法。所述工厂AGV小车包括驱动底盘、支撑外壳、导航控制模块及电源模块。其中驱动底盘包含有电机控制模块、舵机、里程计和导向支撑车轮组；导航控制模块包括装载ROS系统的Raspberry Pi处理器、三轴陀螺仪加速器和红外激光雷达。所述路径规划方法包括：AGV小车通过红外传感器获取环境信息建立栅格导航地图，设置AGV小车行驶目标位置点，导航控制模块根据建立的导航地图进行路径规划，控制模块采用实时更新方式躲避突然出现的动态障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 导航控制模块 路径规划 导航地图 驱动底盘 电机控制模块 动态障碍物 红外传感器 三轴陀螺仪 导向支撑 电源模块 红外激光 环境信息 控制模块 实时更新 行驶目标 支撑外壳 车轮组 里程计 位置点 加速器 舵机 栅格 装载 雷达 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS的工厂AGV路径规划方法，其特征在于，所述工厂AGV小车包括移动驱动底盘，支撑外壳，导航控制模块及电源模块。其中移动驱动底盘包含移动车轮组(1)、电机控制模块(2)、舵机及里程计；导航控制模块包含Raspberry Pi处理器、三轴陀螺仪加速器及红外激光雷达。所述导航控制模块通过USB接口与驱动底盘连接。所述路径规划方法包括基于红外激光雷达建立栅格导航地图，利用改进遗传算法进行AGV小车的路径规划。/n
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