[发明专利]一种高性能工业机器人控制器

摘要

本发明公开了一种高性能工业机器人控制器，包括包括处理器单板、机器视觉单元、示教器、外部IO单元、抓手单元、外部传感器、电机驱动器；处理器单板包括ARM处理器单元、FPGA单元、电源模块、以太网接口A、以太网接口B、以太网接口C、以太网接口D、IO接口、CAN接口；本发明采用的机器人控制器小型化，不仅降低了成本，同时也能保证控制器的计算能力，具有较强的可扩展性、安全性高；同时机器人控制器方便扩展，同时包含三维机器视觉，能够获取目标的(X,Y,Z)信息,对目标的抓取更加精准，能够适用很多复杂的应用场景；而且机器人运动控制算法均衡分摊在ARM和FPGA中，有效的提高了机器人控制器的计算能力。

主权项

1.一种高性能工业机器人控制器，其特征在于，包括处理器单板、机器视觉单元、示教器、外部IO单元、抓手单元、外部传感器、电机驱动器；/n其中，处理器单板包括ARM处理器单元、FPGA单元、电源模块、以太网接口A、以太网接口B、以太网接口C、以太网接口D、IO接口、CAN接口；/n其中FPGA单元与ARM处理单元之间通过高速链路连接，从ARM端出两路以太网接口、从FPGA处出两路以太网接口；CAN接口和IO接口分别与ARM处理器单元连接，电源模块提供处理器单板的电源；/n其中，处理器单板的以太网接口B与示教器连接，以太网接口C与机器视觉单元连接，以太网接口A与电机驱动器连接，电机驱动器通过EtherCAT总线互联，电机驱动器控制电机，以太网接口D连接到局域以太网，IO接口与外部IO单元连接，CAN接口与抓手单元连接，外部传感器为连接在处理器单板外部的安全防护传感器。/n