[发明专利]基于激光雷达的综采工作面成套设备偏移监测方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达的综采工作面成套设备偏移监测方法，在刮板输送机两端进行加工，刮板输送机两端利用自身结构进行掩护安装激光雷达，激光雷达检测刮板输送机两端与巷道壁和煤壁间的距离，并将数据信息实时反馈到计算机控制系统，计算机控制系统对数据进行筛查、处理与分析，实现对工作面成套设备偏移量的实时监测，并将其反馈至控制中心，控制中心根据反馈结果进行调整，该过程具有时效性、准确性，无需在停机状态进行检测，提高工作效率、节约时间、降低成本，解决了原有设备耗费时间长、可靠性差的问题。

主权项

1.基于激光雷达的综采工作面成套设备偏移监测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：通过安装在刮板输送机两端的激光雷达对巷道壁和煤壁进行扫描，获取巷道壁与煤壁的点云数据；/n步骤2：对获取的原始点云数据进行去噪，去除孤立点和噪声；/n步骤3：对当前获取的点云数据及已有点云数据进行特征点提取；/n步骤4：对提取的特征点进行初始匹配，并采用随机一致性方法剔除误匹配特征点，生成连接点；/n步骤5：对已有点云数据和当前实测点云数据进行基于上述匹配特征点的拼接；/n步骤6：利用已有点云特征点的全局坐标和当前扫描点云的局部坐标进行坐标转换，采用特征点距离作为权重，通过加权总体最小二乘法进行求解，得到当前点云坐标相对于全局坐标系的旋转和平移量，获取当前成套设备在全局坐标系下的位置；/n步骤7：将当前获取的点云数据转换至全局坐标系下，完成点云数据的自动拼接，进而建立巷道与成套设备三维模型；/n步骤8：基于激光雷达在全局坐标系下的位置，通过事先标定好的安装位置，经过平移，得到激光雷达在全局坐标系下的位置；/n步骤9：结合激光雷达几何结构及最终定位结果，以巷道与煤壁的三维模型为参考，获取当前激光雷达位置与左右侧壁及煤壁间的距离；/n步骤10：根据最终全局定位结果给出调整参数。/n