[发明专利]一种基于视觉惯性融合的无人机状态参数初始化方法有效
| 申请号： | 201910969341.2 | 申请日： | 2019-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN110874569B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 耿莉;黄斌;李浩 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06V20/17 | 分类号： | G06V20/17;G06F17/16;G06F17/11 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉惯性融合的无人机状态参数初始化方法，针对纯视觉初始化阶段，对将要进入最终全局优化的特征点进行筛选，保留处于图像中部的特征点，对靠近图像边缘的特征点不进行优化，减少需要优化的特征点数目与该阶段的运算规模，保留特征点的跟踪准确度较高，系统精度变化可接受。针对视觉‑惯性校准阶段，在该阶段不再估计各个初始关键帧的速度向量，只估计重力向量与尺度，将原算法的34维方程降为16维方程，降低了方程的求解压力，减少初始化运行时间。本发明在优化迭代之前加入简单闭式求解模型，以减少迭代次数，大幅减少计算时长，具有较强的通用性，可以适用于各种结构的视觉惯性初始化系统，以提升运算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 惯性 融合 无人机 状态 参数 初始化 方法 | ||
【主权项】：
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