[发明专利]基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人系统有效
| 申请号： | 201910969686.8 | 申请日： | 2019-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN110742775B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;莫依婷;秦欢欢;李会军;徐宝国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B23/12 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210018 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人系统，包括机器人本体以及主被动训练上位机系统构成，可根据患者病情，开展对患者左、右肩关节内收/外展、前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的主、被动康复训练。在被动康复训练模式下，由机器人本体带动患者上肢按照上位机设定的轨迹运动，逐步恢复上肢的基本运动功能；在主动康复训练模式下，患者双手握住机器人本体的末端，与康复训练场景进行交互，并能感受到真实、精确的力反馈，而且支持实时训练数据记录，实现对康复训练效果科学、定量评估，提升康复治疗的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 反馈 技术 上肢 被动 康复训练 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人系统，其特征在于，包括：/n机器人本体，包括两个用于放置患者手部的多自由度机械臂及电机单元，机械臂末端安装有力/力矩传感器；/n主被动训练上位机系统，用于主动康复训练和/或被动康复训练；当系统提供被动康复训练时，患者手部由机械臂末端支撑，系统根据康复训练动作，将机械臂的预期末端位置轨迹解算为电机的运动角度，控制机械臂牵引双上肢完成系统设定的训练任务；当系统提供主动康复训练时，由人机交互界面提供虚拟康复训练场景，机械臂作为人机交互接口，患者手部控制机械臂末端动作，系统通过视觉反馈和力觉反馈，使患者与康复训练场景进行交互，完成虚拟康复训练场景中的任务。/n
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