[发明专利]一种工业机器人自动手眼标定方法有效
| 申请号： | 201910971948.4 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110695996B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 李福东;姜定;杨月全 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 董旭东;陈栋智 |
| 地址： | 225000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人自动手眼标定方法，包括：将标定板放置在目标工作区域内，并调整相机，使之位于标定板的正上方处；根据相机与末端工具坐标系之间的设计进行粗略标定，获取相机与末端工具坐标系之间的位姿关系；以标定板坐标系原点为球心，按照球体坐标系参数进行相机位姿规划并将其转化为笛卡尔坐标系下的位姿；通过使用粗略的相机与末端工具坐标系之间的位姿关系将转化后标定板坐标系下的相机位姿转换为对应的机器人位姿；通过相机获取当前位姿并记录，判断当前位姿是否为最后的标定位姿，本发明节省大量的手眼标定工作量和时间，减小了手眼标定对技术人员的专业水平要求，提高了工业机器人的手眼标定稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 自动 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人自动手眼标定方法，其特征在于，包括手动初始化和自动手眼标定两个阶段：/n手动初始化阶段：/n步骤S1：将标定板放置在目标工作区域内，并调整相机，使之位于标定板的正上方处；/n步骤S2：根据相机与末端工具坐标系之间的设计与安装尺寸或者采样3-5幅标定图片和对应的机器人位姿进行粗略标定，获取相机与末端工具坐标系之间的位姿关系：
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