[发明专利]一种基于双目相机的不规则堆料体积测量方法有效
| 申请号： | 201910972066.X | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110738618B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 齐本胜;丁嗣雨;苗红霞;饶星楠;郭章旺 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/40;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/50;G06T7/80;G06T17/00;G06V10/75 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目相机的堆料体积测量方法，体积测量方法包括：使用第一工业相机和第二工业相机从不同的视角获取堆料图像对；采用半全局立体匹配算法对所述堆料图像对进行立体匹配，得到堆料图像的视差图和标准点云数据；采用改进的OTSU阈值分割算法对所述视差图进行二值化阈值分割提取出堆料区域信息；基于所述堆料区域信息以及所述标准点云数据计算出所述堆料的体积。本发明提出的基于双目相机的堆料体积测量方法操作简单，体积计算方法效率高、误差低、易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 相机 不规则 体积 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目相机的堆料体积测量方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：使用第一工业相机和第二工业相机从不同的视角获取堆料俯视图像，并进行预处理；/nS2：采用SGBM算法对图像进行立体匹配，求出堆料图像的视差图，并对视差图进行空洞填充，同时计算出视差点对应的三维坐标和深度图像；/nS3：采用改进的OTSU阈值分割算法，对所述视差图进行二值化阈值分割，将目标与背景分离开来；/nS4:分别计算出目标区域和背景区域的平均高度以及目标区域的总面积，最后计算出所述堆料的体积。/n
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