[发明专利]基于概率模型的机器人离散型轨迹的表征与泛化方法有效
| 申请号： | 201910973457.3 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110653824B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 林立民 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于概率模型的机器人离散型轨迹的表征与泛化方法，包括离散型轨迹的示教：将轨迹拆分呈成多段，分别对各段轨迹的进行示教，获取离散型轨迹表征的数据来源，对离散型轨迹表征：基于多个GMM对机器人轨迹进行建模，提取多段轨迹之间的相关关系，对示教轨迹进行表征，对轨迹泛化输出：通过GMR对多段轨迹进行拼接，实现轨迹的泛化输出，使得输出的轨迹具有平滑性。本发明示教过程简单化和可操作性强；可基于时间信息对各段轨迹进行平滑性拼接；通过学习多机械臂的多任务约束关系，从而使得机器人的多机械臂能够协同完成多任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 概率 模型 机器人 离散 轨迹 表征 泛化 方法 | ||
【主权项】：
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