[发明专利]基于膜计算和粒子群优化的局部路径规划算法在审
| 申请号： | 201910973613.6 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110632932A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 黄友锐;兰世豪;韩涛;徐善永;唐超礼;许家昌 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于膜计算和粒子群优化的局部路径规划算法，其步骤是：初始化机器人的限制速度用来建立速度位置坐标系，对粒子的位置和速度进行采样，初始化膜结构并分配粒子，计算粒子的适应度函数并搜索基本膜内粒子局部最优和表层膜内全局最优，用来更新粒子位置和速度与局部最优和全局最优，不断迭代，判断适应度值是否达到要求适应度阈值δ，若达到则停止迭代，输出全局最优粒子的坐标，否则判断迭代次数是否到最大值N，如果没有达到则继续迭代，否则停止并输出全局最优粒子的坐标，即为机器人下一时刻行驶速度。整个算法使局部路径规划的可靠性和实时性有明显增强，可以在行驶最短距离和时间的情况下安全的在避开障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 粒子 全局最优 迭代 局部路径规划 初始化 适应度 算法 机器人 行驶 避开障碍物 粒子群优化 适应度函数 粒子位置 速度位置 最短距离 输出 表层膜 膜结构 实时性 采样 搜索 分配 更新 安全 | ||
【主权项】：
1.一种基于膜计算和粒子群优化的局部路径规划算法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)初始化，机器人处理接收到传感器发送的障碍物位置信息和机器人自身速度限制范围，产生机器人下一时刻安全行驶的可达速度范围(v
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