[发明专利]一种自动驾驶汽车的运动目标跟踪方法在审
| 申请号： | 201910974202.9 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110794830A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 吴宗泽;陆贵家;李建中;梁泽逍 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44102 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶汽车的运动目标跟踪方法，通过对自动驾驶汽车的目标跟踪进行数学建模并对其进行了简化，对自动驾驶汽车目标跟踪控制模型的参数提供了整定方法使其适应实际的运行状态，提高自动驾驶汽车轨迹跟踪的准确率；在自动驾驶汽车目标跟踪控制模型的输出控制量超出自动驾驶汽车自身的最大执行速度时，采用优先调整偏转角速度的控制策略提高系统的稳定性、减少目标的丢失率。本发明解决了现有的目标跟踪控制方法难以适应车辆实际的运行状态，且存在对于实际自动驾驶汽车执行能力不足的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 跟踪控制 目标跟踪 汽车目标 运行状态 汽车 运动目标跟踪 偏转 输出控制量 参数提供 控制策略 能力不足 汽车轨迹 数学建模 丢失率 准确率 整定 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶汽车的运动目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1.建立自动驾驶汽车的目标跟踪模型；/nS2.基于自动驾驶汽车的实际行驶状态分析所述自动驾驶汽车的目标跟踪模型，得到自动驾驶汽车的目标跟踪模型的离散化模型；/nS3.对于所述自动驾驶汽车的目标跟踪模型的离散化模型，确定其控制目标为(r,φ)，控制量为对自动驾驶汽车的前进速度和偏转角速度的控制，在控制过程中采用优先调整偏转角速度策略；其中r为自动驾驶汽车到目标位置的距离，φ为自动驾驶汽车当前前进方向与自动驾驶汽车到目标位置中心连线的夹角。/n
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