[发明专利]一种多移动机器人系统半自主编队及避障控制方法有效
| 申请号： | 201910975094.7 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110703751B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 宋光明;秦留界;程琳琳;韦中;曾洪;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 郭微 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多移动机器人系统半自主编队及避障控制方法，先利用控制算法进行全自主避障，计算出刚体最前方机器人下一时刻的目标位置，在移动的过程中各个编队成员的相对位姿保持不变，保持一个固定的刚体结构，当观测到编队后方的机器人与障碍物的距离小于安全距离时，采用结合力反馈手控器的半自主避障方法控制刚体的移动方向，在通过双侧障碍物环境时，先采用单侧障碍环境下的半自主避障方法，若无法满足要求，则采用基于分布式通信的队形切换方法改变队形通过障碍。优点是：建立了一个融合操作人员认知和避障控制算法的多机器人系统，该发明弥补了全自主多机器人避障系统鲁棒性差的不足，和完全由操作人员控制效率和精度低下的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 系统 自主 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多移动机器人系统半自主编队及避障控制方法，其特征在于，具体方法为：多移动机器人系统在保持队形前进的过程中在通过单侧障碍物环境时，首先利用控制算法进行全自主避障，计算出刚体最前方机器人下一时刻的目标位置，在移动的过程中各个编队成员的相对位姿保持不变，保持一个固定的刚体结构；当观测到编队后方的机器人与障碍物的距离小于安全距离时，即全自主避障无法满足时，采用结合力反馈手控器的半自主避障方法控制刚体的移动方向；在通过双侧障碍物环境时，先采用单侧障碍环境下的半自主避障方法，若无法满足要求，则采用基于分布式通信的队形切换方法改变队形顺利通过障碍。/n
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