[发明专利]一种水下机器人海底地形匹配导航路径规划方法有效
| 申请号： | 201910975977.8 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110763234B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 马腾;李晔;姜言清;张强;丛正;范佳佳;贡雨森;凌宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人的水下导航领域，具体涉及一种水下机器人海底地形匹配导航路径规划方法。本发明将地形起伏层度考虑为水下机器人状态转移概率的影响因子，可以避免传统海底地形匹配导航路径规划算法由于追求路径总地形起伏最大化导致的路径会经过某些平坦区域的问题，保证了地形匹配算法在规划得到的整条上均能得到较高的匹配精度。本发明通过粒子滤波器实时对水下机器人状态进行跟踪，并根据状态跟踪结果选择最优动作，实现了对水下机器人运动不确定性的考虑。本发明可以使水下机器人应用地形匹配导航的可靠性大大提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 海底 地形 匹配 导航 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人海底地形匹配导航路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤1：将水下机器人作业区域先验海底地形图进行栅格划分；/n步骤2：计算每个栅格的值函数；/n步骤3：粒子初始化；/n步骤4：针对每个粒子，根据水下机器人的控制输入数据和先验地图进行状态更新；/n步骤5：为粒子选择最优动作；/n步骤6：根据多波束测深数据进行观测更新；/n步骤7：计算每个粒子的权重；/n步骤8：根据所有粒子对应的权重和最优动作计算水下机器人的控制输入；/n步骤9：重采样更新粒子；/n步骤10：判断水下机器人是否到达终点；若水下机器人到达终点，则完成路径规划；若水下机器人未到达终点。则执行控制输入后返回步骤4。/n
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