[发明专利]一种具有大转角的五自由度冗余驱动并联机构有效
| 申请号： | 201910976171.0 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110682274B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 房海蓉;姜丙山;张海强;赵福群 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有大转角的五自由度冗余驱动并联机构，包括定平台、铰接动平台、转动机构；连接定平台与铰接动平台之间通过第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链进行连接；定平台和转动机构之间通过第三驱动支链、第四驱动支链进行连接；第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链联动可驱动所述铰接动平台进行前后翻转、左右平移；第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链、第三驱动支链、第四驱动支链联动可驱动所述铰接动平台进行上下移动、水平转动和左右翻转。本发明机构调整能力强、转角大、灵活性高，可进行超大复杂曲面局部加工。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 转角 自由度 冗余 驱动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有大转角的五自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：/n包括定平台(1)、铰接动平台(2)、转动机构(3)；铰接动平台(2)位于定平台(1)之上，转动机构(3)设置在铰接动平台(2)的下部，铰接动平台(2)可相对于转动机构(3)进行旋转和平移；/n连接定平台(1)与铰接动平台(2)之间通过第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第五驱动支链(8)、第六驱动支链(9)进行连接；定平台(1)和转动机构(3)之间通过第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)进行连接；/n第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第五驱动支链(8)、第六驱动支链(9)联动可驱动所述铰接动平台(2)进行前后翻转、左右平移；第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第五驱动支链(8)、第六驱动支链(9)、第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)联动可驱动所述铰接动平台(2)进行上下移动、水平转动和左右翻转。/n
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