[发明专利]一种柔性执行机构用链节、链式结构及三维柔性执行机构有效
| 申请号： | 201910976405.1 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110742776B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 王启宁;周志浩;周亚雷 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 刘小娟 |
| 地址： | 100871*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性执行机构用链节、链式结构及三维柔性执行机构。所述链节包括相连接的头部和尾部，所述头部包括端头和颈部，所述端头为球头，所述颈部与所述端头相连接，所述颈部的直径小于所述球头的直径；所述尾部设有球头长孔，该长孔的底部内表面为球形，所述球头长孔的孔口部收缩，所述孔口部的直径小于所述球形的直径；所述尾部的球头长孔尺寸适于容纳与所述头部的端头相同尺寸的球头，并且使得所述容纳的球头能够在所述长孔内移动和转动；所述链节的端面设有通孔，所述通孔至少设有三个，所述通孔沿周向间隔布置。本发明能够提供三维空间均可转动和弯曲的柔性执行结构，能够满足康复治疗等领域的技术需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 执行机构 用链节 链式 结构 三维 | ||
【主权项】：
1.一种柔性执行机构用链节，其特征在于，所述链节包括相连接的头部和尾部，其中，/n所述头部包括端头和颈部，所述端头为球头，所述颈部与所述端头相连接，所述颈部的直径小于所述球头的直径；/n所述尾部设有球头长孔，该长孔的底部内表面为球形，所述球头长孔的孔口部收缩，所述孔口部的直径小于所述球形的直径；/n所述尾部的球头长孔尺寸适于容纳与所述头部的端头相同尺寸的球头，并且使得所述容纳的球头能够在所述长孔内移动和转动；/n所述尾部的端面设有通孔，所述通孔至少设有三个，所述通孔沿周向间隔布置。/n
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