[发明专利]机器人三维运动空间动作模仿学习方法和系统

摘要

本发明提供一种机器人三维运动空间动作模仿学习方法和系统，涉及人工智能和机器人技术领域。本发明设计了一种基于串并联叠层BP神经网络的机器人三维空间动作模仿学习方法，将模仿学习机制应用于机器人学习系统，在模仿学习机制的流程框架下，通过将机械臂产生的示教信息传递至表示运动策略的串并联叠层BP神经网络模型来进行训练学习。通过学习运动的状态特征矩阵集合和运动的动作特征矩阵集合之间的对应关系，不仅可以再现示教动作，还能够对动作行为进行泛化，在面对不同的任务时，不需要分别进行动作规划，具有较高的智能性。