[发明专利]基于视觉的无纹理场景的稠密重建方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的无纹理场景的稠密重建方法，主要解决现有用RGB相机采集数据对无纹理场景进行重建使用设备复杂，数据量大的问题，其方案为：在场景中布置光斑投射设备；使用已标定的相机在场景中不同位置拍摄不同光照环境下的多组照片；计算所有照片的特征点和描述子，并分别合并同一组的照片的特征点和描述子，得到该组的特征点和描述子；计算相机外参数和场景稀疏点云；将每一组图片按权叠加并用叠加图片计算场景稠密点云；将稠密点云网格化；通过正常光照下的照片计算网格纹理贴图，完成场景的稠密重建。本发明使用设备简单，使用数据较少，在重建大的无纹理场景时消耗资源相对较少，可对无纹理或少纹理的真实场景进行三维重建。

主权项

1.基于视觉的无纹理场景的稠密重建方法，其特征在于：包括如下：/n(1)在待重建的无纹理场景中布置好光斑投射设备，使光斑能覆盖到所有的弱纹理和无纹理区域，并固定其位置和朝向；利用室内灯光和这些布置好的设备作为光源，通过打开和关闭室内灯光分别显示该场景的“亮”与“暗”两个环境；/n(2)使用已标定的相机在场景中的某一位置和角度对“亮”环境和“暗”环境进行拍摄，获得一组照片；移动并旋转相机继续对场景进行拍摄，获得场景的多组照片，构成场景的照片组集合I；/n(3)提取所有照片的特征点，并计算每个特征点对应的特征描述子：/n(3a)通过特征点提取算法计算出每张图片中的特征点，获得每张图片特征点集合X