[发明专利]多自由度柔性手持式微创手术器械在审
| 申请号： | 201910976935.6 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110623693A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 刘博 | 申请（专利权）人： | 沈阳术驰医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/00 | 分类号： | A61B17/00 |
| 代理公司： | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈阳市浑南区上*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种多自由度柔性手持式微创手术器械，在壳体内设有俯仰驱动机构和左右驱动机构，俯仰驱动机构包括第一驱动滑块、第一俯仰驱动腱、第二俯仰驱动腱、第一转向轮和第一滑块驱动组件，第一俯仰驱动腱近端与第一驱动滑块相连，第二俯仰驱动腱近端穿过第一驱动滑块并绕过第一转向轮后与第一驱动滑块相连，左右驱动机构包括第二驱动滑块、第一左右驱动腱、第二左右驱动腱、第二转向轮和第二滑块驱动组件，第一左右驱动腱近端穿过第一驱动滑块后与所述第二驱动滑块相连，第二左右驱动腱近端穿过第一驱动滑块和第二驱动滑块并绕过第二转向轮后与第二驱动滑块相连。本发明具有四个自由度且具有自锁性，操作灵活方便。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动滑块 驱动 俯仰 转向轮 近端 俯仰驱动机构 驱动机构 驱动组件 穿过 绕过 医疗器械领域 第二滑块 第一滑块 多自由度 手术器械 自锁性 体内 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种多自由度柔性手持式微创手术器械，包括远端执行机构、柔性段、杆体和壳体，所述杆体近端安装于壳体上，所述杆体远端与柔性段近端相连，所述柔性段远端与所述远端执行机构相连，其特征在于：所述壳体(4)内设有俯仰驱动机构(6)和左右驱动机构(7)，所述壳体(4)下侧设有操作机构(5)，所述远端执行机构(1)设有驱动杆(101)，且所述驱动杆(101)通过所述操作机构(5)驱动移动；所述俯仰驱动机构(6)包括第一驱动滑块(604)、第一俯仰驱动腱(606)、第二俯仰驱动腱(605)、第一转向轮(603)和第一滑块驱动组件，第一驱动滑块(604)通过第一滑块驱动组件驱动移动，第一俯仰驱动腱(606)近端与所述第一驱动滑块(604)相连，第二俯仰驱动腱(605)近端穿过所述第一驱动滑块(604)并绕过所述第一转向轮(603)后与所述第一驱动滑块(604)相连，所述左右驱动机构(7)包括第二驱动滑块(704)、第一左右驱动腱、第二左右驱动腱(705)、第二转向轮(703)和第二滑块驱动组件，第二驱动滑块(704)通过第二滑块驱动组件驱动移动，第一左右驱动腱近端穿过所述第一驱动滑块(604)后与所述第二驱动滑块(704)相连，第二左右驱动腱(705)近端依次穿过所述第一驱动滑块(604)和第二驱动滑块(704)并绕过所述第二转向轮(703)后与所述第二驱动滑块(704)相连，所述第一俯仰驱动腱(606)远端、第二俯仰驱动腱(605)远端、第一左右驱动腱远端和第二左右驱动腱(705)远端均穿过所述杆体(3)和柔性段(2)后固定于所述柔性段(2)远端。/n
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