[发明专利]用于确定车辆的激光雷达与车辆其他的传感器的外参数的方法在审
| 申请号： | 201910977594.4 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110579754A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 禹尧 | 申请（专利权）人： | 戴姆勒股份公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01D18/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 11247 北京市中咨律师事务所 | 代理人： | 吴鹏;殷玲 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于确定车辆的激光雷达与车辆其他的传感器的外参数的方法，包括：将原始实物三维模型与原始设计三维模型进行对比，以获得激光雷达在车辆坐标系下的外参数的初始值；将当前实物三维模型与原始设计三维模型进行对比，以获得激光雷达在车辆坐标系下对车辆的外参数的当前值；根据同一坐标系下的旋转平移变换矩阵，基于激光雷达在车辆坐标系下的外参数的初始值和当前值、激光雷达与车辆其他的传感器之间的外参数的初始值，获得激光雷达与车辆其他的传感器之间的外参数的当前值。通过本发明的方法，简单有效地实现了在车辆出厂并使用一段时间后对激光雷达的外参数以及激光雷达与车辆其他的传感器之间的外参数的重新标定。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 外参数 三维模型 传感器 车辆坐标系 原始设计 有效地实现 实物 变换矩阵 旋转平移 标定 出厂 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定车辆的激光雷达与车辆其他的传感器的外参数的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得、记录并保留车辆的激光雷达的安装位置的原始设计三维模型，即车辆的激光雷达的安装位置的三维设计模型；/n在第一时间，对车辆进行三维扫描以获得车辆的第一时间的三维扫描数据，并且对所述第一时间的三维扫描数据逆向建模以获得激光雷达相对于车辆的安装位置的第一时间的三维模型；/n在对车辆传感器进行标定后，获得激光雷达与车辆的其他传感器之间的外参数的初始值；/n将所述第一时间的三维模型与所述三维设计模型进行对比，以获得激光雷达在车辆坐标系下的外参数的初始值；/n在第二时间，对车辆进行三维扫描以获得车辆的第二时间的三维扫描数据，并且对所述第二时间的三维扫描数据逆向建模以获得激光雷达相对于车辆的当前的三维模型；/n将所述当前的三维模型与所述三维设计模型进行对比，以获得激光雷达在车辆坐标系下的外参数的当前值；和/n根据同一车辆坐标系下的旋转平移变换矩阵，基于所述激光雷达与车辆的其他传感器之间的外参数的初始值、对比所述激光雷达在车辆坐标系下的外参数的初始值和当前值，从而获得激光雷达与车辆其他的传感器之间的外参数的当前值。/n
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