[发明专利]三维物体识别方法及装置、识别模型训练方法及装置在审
| 申请号： | 201910978676.0 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112668596A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 彭强 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京布瑞知识产权代理有限公司 11505 | 代理人： | 秦卫中 |
| 地址： | 100080 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种三维物体识别方法及装置、识别模型训练方法及装置。该三维物体识别方法包括：确定包含待识别三维物体的至少两幅二维图像，其中，待识别三维物体在至少两幅二维图像中的视角不同；通过图像特征提取模型确定二维图像对应的图像特征图；通过热力图提取模型确定二维图像对应的热力图；对二维图像对应的图像特征图和热力图进行融合操作以生成融合特征图；根据分类模型及至少两幅二维图像对应的融合特征图识别待识别三维物体。由于热力图包括二维图像对应的权重特征，因此，本公开实施例能够有效提高识别效率。此外，由于热力图包括基于二维图像中的待识别三维物体的具体情况所确定的特征信息，因此，本公开实施例能够有效提高识别精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 物体 识别 方法 装置 模型 训练 | ||
【主权项】：
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