[发明专利]一种无人机及其航向对准方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201910978910.X | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110702106B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 刘新;陈明;兰飞;闫朝国 | 申请（专利权）人： | 深圳市元征科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;G01S19/47;G01S19/40 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 常忠良 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无人机及其航向对准方法、装置和计算机可读存储介质，该无人机的航向对准方法包括：根据全球导航卫星系统输出的速度计算姿态；根据姿态确定第一航向角，并根据速度和姿态计算第一加速度；根据第一加速度与惯性器件输出的第二加速度，计算惯性器件与全球导航卫星系统的航向差值；将第一航向角与航向差值之和，作为惯性器件在导航坐标系下的航向角。本申请利用基于全球导航卫星系统得到的第一加速度与基于惯性器件得到的第二加速度，可求取惯性器件与全球导航卫星系统的航向差值，进而可在无需更改实际安装工艺的情况下，从理论上完成对惯性器件的初始航向对准，提高了航向对准效率和便利性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 及其 航向 对准 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人机的航向对准方法，其特征在于，所述无人机装载有惯性器件和单天线的全球导航卫星系统，所述航向对准方法包括：/n根据所述全球导航卫星系统输出的速度计算姿态；/n根据所述姿态确定第一航向角，并根据所述速度和所述姿态计算第一加速度；/n根据所述第一加速度与所述惯性器件输出的第二加速度，计算所述惯性器件与所述全球导航卫星系统的航向差值；/n将所述第一航向角与所述航向差值之和，作为所述惯性器件在导航坐标系下的航向角。/n
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