[发明专利]一种复合并联四足爬壁机构在审
| 申请号： | 201910980136.6 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110606141A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 尹强;曾艳红;童铭行 | 申请（专利权）人： | 武汉轻工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 11614 北京思创大成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 高爽 |
| 地址： | 430023 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动。本发明涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。 | ||
| 搜索关键词： | 爬壁装置 爬壁机构 伸缩足 足组件 辅助驱动组件 主驱动组件 滑动连接 并联 四足 周期性伸缩运动 复合 同步伸缩 越障能力 转向功能 转向运动 驱动 旋转角 足部 爬行 应用 | ||
【主权项】：
1.一种复合并联四足爬壁机构，其特征在于，包括主爬壁装置(1)和辅助爬壁装置(2)；/n所述主爬壁装置(1)包括：/n机身上板(3)；/n四个伸缩足组件(4)，所述四个伸缩足组件(4)滑动连接于所述机身上板(3)的两侧；/n主驱动组件，所述主驱动组件驱动所述四个伸缩足组件(4)同步进行周期性伸缩运动；/n所述辅助爬壁装置(2)包括：/n四个辅助足组件(5)，所述四个辅助足组件(5)滑动连接于所述机身上板(3)的底部；/n辅助驱动组件，所述辅助驱动组件驱动所述四个辅助足组件(5)相对于所述主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变所述辅助爬壁装置与所述主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动。/n
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