[发明专利]外骨骼控制方法及装置有效
| 申请号： | 201910981434.7 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110834329B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 叶晶;陈功;吴诚;张旭;胡广;郭登极 | 申请（专利权）人： | 深圳市迈步机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区新桥*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取惯性传感器和编码器的用户数据，用户数据包括：惯性传感器采集的躯干角度值及对应的躯干角速度值、编码器采集的左侧髋关节角度值和右侧髋关节角度值，根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态，然后根据运动状态选择对应的控制模式，最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别，可针对不同运动状态提供不同的控制模式，针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式，实现行走弯腰过程中仅补偿重力，提升重物抬腰过程中提供助力，跟随穿戴者意图运动，有效减少弯腰和行走过程人机对抗产生的能耗，具有更好的助力效果。 | ||
| 搜索关键词： | 骨骼 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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