[发明专利]一种复杂形状物件的高效抓取方法

摘要

本发明公开了一种复杂形状物件的高效抓取方法，包括以下步骤:A、机械手爪的机械臂张开并移动至物件上方，且机械臂支架底部中心的第二吸盘与物件表面接触；B、机械手爪的机械臂收拢，使每个机械臂均缠绕在物件上，且机械臂上的多个第一吸盘与物件表面接触；C、第一吸盘和第二吸盘产生负压并贴附在物件的表面。本发明能够对复杂形状物件进行抓取，抓取效率高。

主权项

1.一种复杂形状物件的高效抓取方法，该抓取方法利用仿生章鱼触手的气控机械手爪抓取物件，所述机械手爪包括机械臂支架(1)、多个机械臂(2)和控制仓(3)，每个所述机械臂(2)的前端设置在所述机械臂支架(1)上，所述控制仓(3)内设置有第一气泵(4)和第二气泵(5)，每个所述机械臂(2)上设置有多个盘型骨架(201)，所述盘型骨架(201)的中部穿设固定有第一关节(202)，相邻的第一关节(202)之间铰接有第二关节(203)，所述盘型骨架(201)上部的端面和下部的端面上分别设置有贯穿的第一导气孔(201b)和第二导气孔(201c)，盘型骨架(201)顶部的圆周侧壁上设置有一个或多个反冲气孔(201e)，每个所述反冲气孔(201e)与所述第一导气孔(201b)通过设置在盘型骨架(201)内部的第一气路(201g)连通，所述盘型骨架(201)底部的圆周侧壁上设置有一个或多个吸盘连接孔(201d)，每个所述吸盘连接孔(201d)与所述第二导气孔(201c)通过设置在所述盘型骨架(201)内部的第二气路(201h)连通，每个所述吸盘连接孔(201d)上设置有第一吸盘(205)；所述第一导气孔(201b)的前后两端分别设置有第一气管接头(206)，所述第二导气孔(201c)的前后两端分别设置有第二气管接头(207)，相邻盘型骨架(201)上相互靠近的第一气管接头(206)之间和第二气管接头(207)之间分别通过气管连通；所述第一气泵(4)的一个气孔通过气管与每根机械臂(2)前端盘型骨架(201)外侧的第一气管接头(206)连通，另一个气孔通过气管与外部空气连通，所述第二气泵(5)的一个气孔通过气管与每根机械臂(2)前端盘型骨架(201)外侧的第二气管接头(207)连通，另一个气孔通过气管与外部空气连通，所述机械臂支架(1)的底部中心还设置有第二吸盘(101)，所述第二气泵(8)的进气孔还通过气管与第二吸盘(101)连通，其特征在于,包括以下步骤：/nA、机械手爪的机械臂(2)张开并移动至物件上方，且机械臂支架(1)底部中心的第二吸盘(101)与物件表面接触；/nB、机械手爪的机械臂(2)收拢，使每个机械臂(2)均缠绕在物件上，且机械臂(2)上的多个第一吸盘(205)与物件表面接触；/nC、第一吸盘(205)和第二吸盘(101)产生负压并贴附在物件的表面；/n所述步骤A中机械臂(2)张开的具体过程为：/n第二气泵(5)工作并向第一吸盘(205)排气，第一吸盘(205)向水中排气形成反冲推力，同时第一气泵(4)工作并向所述反冲气孔(201e)抽气，反冲气孔(201e)将水吸入到气管中并从第一气泵(4)的另一个气孔连接的气管中排出，形成反向吸力，每个盘型骨架(201)在第一吸盘(205)受到的反冲推力和反冲气孔(201e)受到的反向吸力的协同作用下，向相应机械臂(2)前端方向翻转，机械臂(2)因而张开；/n所述步骤B中机械臂(2)收拢的具体过程为：/n第二气泵(5)工作并向第一吸盘(205)抽气，第一吸盘(205)将水吸入到气管中并从第二气泵(5)的另一个气孔连接的气管中排出，形成反向吸力，同时第一气泵(4)工作并向所述反冲气孔(201e)排气，反冲气孔(201e)向水中排气形成反冲推力，每个盘型骨架(201)在第一吸盘(205)受到的反向吸力和反冲气孔(201e)受到的反冲推力的协同作用下，向相应机械臂(2)末端方向翻转，机械臂(2)因而收拢；/n所述步骤C的具体过程为：/n第一气泵(4)停止工作，第二气泵(5)工作对第一吸盘(205)和第二吸盘(101)抽气，由于第一吸盘(205)和第二吸盘(101)均与物件接触，被第二气泵(5)抽气后，第一吸盘(205)和第二吸盘(101)的盘口产生负压，使第一吸盘(205)和第二吸盘(101)牢固的贴附在物件的表面。/n