[发明专利]一种高灵活度仿生气控机械手爪有效
| 申请号： | 201910981572.5 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110712216B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 陈源;潘永健;甘圆;李孝禄;周筱琨;季子祺 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/10 |
| 代理公司： | 杭州云睿专利代理事务所(普通合伙) 33254 | 代理人： | 杨淑芳 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高灵活度仿生气控机械手爪，包括机械臂支架、多根机械臂和控制仓，每根所述机械臂的前端设置在所述机械臂支架上，所述控制仓内设置有第一气泵、第二气泵和用于控制第一气泵和第二气泵的控制器；每根所述机械臂上设置有多个盘型骨架，所述控制仓包括仓盖和底座，所述仓盖和底座之间密封固定连接。本发明具有对被抓取物形状、尺寸和重量限制条件低、操控简单和抓取牢固可靠的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 灵活 生气 机械 手爪 | ||
【主权项】：
1.一种高灵活度仿生气控机械手爪，其特征在于：包括机械臂支架(1)、多根机械臂(2)和控制仓，每根所述机械臂(2)的前端设置在所述机械臂支架(1)上，所述控制仓内设置有第一气泵(7)、第二气泵(8)和用于控制第一气泵(7)和第二气泵(8)的控制器(9)；每根所述机械臂(2)上设置有多个盘型骨架(201)，所述盘型骨架(201)的中部穿设固定有第一关节(202)，相邻的第一关节(202)之间铰接有第二关节(203)；所述盘型骨架(201)上部的端面和下部的端面上分别设置有贯穿的第一导气孔(201b)和第二导气孔(201c)，盘型骨架(201)顶部的圆周侧壁上设置有一个或多个反冲气孔(201e)，每个所述反冲气孔(201e)与所述第一导气孔(201b)通过设置在盘型骨架(201)内部的第一气路(201g)连通，所述盘型骨架(201)底部的圆周侧壁上设置有一个或多个吸盘连接孔(201d)，每个所述吸盘连接孔(201d)与所述第二导气孔(201c)通过设置在所述盘型骨架(201)内部的第二气路(201h)连通，每个所述吸盘连接孔(201d)上设置有第一吸盘(205)；所述第一导气孔(201b)的前后两端分别设置有第一气管接头(206)，所述第二导气孔(201c)的前后两端分别设置有第二气管接头(207)；相邻盘型骨架(201)上相互靠近的第一气管接头(206)之间和第二气管接头(207)之间分别通过气管连通；所述第一气泵(7)的一个气孔通过气管与每根机械臂(2)前端盘型骨架(201)外侧的第一气管接头(206)连通；所述第二气泵(8)的一个气孔通过气管与每根机械臂(2)前端盘型骨架(201)外侧的第二气管接头(207)连通；所述控制仓包括仓盖(3)和底座(4)，所述仓盖(3)和底座(4)之间密封固定连接。/n
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