[发明专利]一种无人飞艇避让系统和无人飞艇飞行控制系统有效
| 申请号： | 201910981974.5 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110673638B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 王朋辉;杨潇文;贾圣羽;李冠林;庞成龙;何敬宇;李辉;李旭;陆鹏 | 申请（专利权）人： | 中国特种飞行器研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 王世磊 |
| 地址： | 448035*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人飞艇避让系统和无人飞艇飞行控制系统，该无人飞艇避让系统包括：环境感知模块，避让模块和多种感知传感器；感知传感器检测无人飞艇的感知信息，并将感知信息传输给环境感知模块；环境感知模块根据当前环境以及感知传感器在不同环境下权重值，对接收到的感知信息对应的加权信息进行融合、分析和认知处理，将得到的分析结果信息传输给避让模块；避让模块根据接收到的分析结果信息判断是否执行避让操作，并在确认执行避让操作后向飞行控制系统发送用于执行避让操作的控制指令。本发明实施例解决了现有无人飞艇的飞行仅通过飞控计算机来控制，无法对周围环境进行感知以及避免障碍的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 飞艇 避让 系统 飞行 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人飞艇避让系统，其特征在于，包括：环境感知模块，与所述环境感知模块相连接的避让模块，以及分别与所述环境感知模块相连接的多个感知传感器；/n所述感知传感器，被配置为检测所述无人飞艇的感知信息，并将所述感知信息传输给所述环境感知模块，所述感知信息包括飞行信息、环境信息、周围飞行器和障碍物信息中的一项或多项；/n所述环境感知模块，被配置根据当前环境以及所述感知传感器在不同环境下权重值，对接收到的所述感知信息对应的加权信息进行融合、分析和认知处理，将得到的分析结果信息传输给所述避让模块；所述分析结果信息包括：障碍物的类型，威胁程度，所述障碍物的速度和位置中的一项或多项；/n所述避让模块，被配置为根据接收到的所述分析结果信息判断是否执行避让操作，并在确认执行避让操作后向飞行控制系统发送用于执行避让操作的控制指令。/n
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