[发明专利]一种针对褶皱型软体致动器装置的建模方法在审
| 申请号： | 201910982230.5 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN112659116A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 钟国梁;窦炜强;彭博文 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种针对一类褶皱型软体致动器(特别是一类褶皱型软体手指)的力学建模的方法：模型1为输入压强与手指弯曲角度的关系；模型2为在给定弯曲角度下，输入压强与手指前端输出力的关系。针对的褶皱型软体致动器是类似于图1所示剖面图结构，具有离散气腔结构的一类软体致动器，它包括(1)上指层、(2)下指层、(3)连接器组成。本发明的研究方法是针对上述这类软体致动器装置而言，研究输入压强与软体致动器弯曲角度的关系；以及在定角度下，输入压强与末端输出力的关系进行了建模，两者是递进的关系。对于模型1，采用Neo‑Hookean超弹性模型描述硅胶弹性体的响应特性，通过数学的方法得到驱动气体压力P与弯曲角度α的关系为 |
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| 搜索关键词： | 一种 针对 褶皱 软体 致动器 装置 建模 方法 | ||
【主权项】：
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