[发明专利]示教方法及示教装置有效
| 申请号： | 201910982864.0 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110666777B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 徐鑫;马庆国 | 申请（专利权）人： | 湖南三一快而居住宅工业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 肖苏宸 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种示教方法及示教装置。示教方法包括定义机械手的安装端的一个已知工具坐标系为固定工具坐标系，在示教装置的与机械手连接的固定端定义第一工具坐标系，且第一工具坐标系与固定工具坐标系重合，在示教装置的模拟工作端定义第二工具坐标系；在示教装置沿预设轨迹以预设动作运动过程中，使机械手的臂部跟随示教装置运动，利用机械手的自身定位系统记录机械手的移动轨迹；获得第二工具坐标系在第一工具坐标系下的位姿矩阵，从而获得第二工具坐标系在固定工具坐标系下的位姿矩阵；根据固定工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵，通过坐标系转换方法获得第二工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种示教方法，其特征在于，包括：定义机械手的安装端的一个已知工具坐标系为固定工具坐标系，在示教装置的与所述机械手连接的固定端定义第一工具坐标系，且所述第一工具坐标系与所述固定工具坐标系重合，在所述示教装置的模拟工作端定义第二工具坐标系；/n在所述示教装置沿预设轨迹以预设动作运动过程中，使所述机械手的臂部跟随所述示教装置运动，利用机械手的自身定位系统记录机械手的移动轨迹；/n获得所述第二工具坐标系在第一工具坐标系下的位姿矩阵，从而获得所述第二工具坐标系在所述固定工具坐标系下的位姿矩阵；/n根据所述固定工具坐标系在所述机械手的世界坐标系下的位姿矩阵，通过坐标系转换方法获得所述第二工具坐标系在所述机械手的世界坐标系下的位姿矩阵。/n
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