[发明专利]一种用于车辆模态解耦的分层控制方法、系统及介质有效
| 申请号： | 201910983324.4 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110712491B | 公开（公告）日： | 2022-01-21 |
| 发明（设计）人： | 张邦基;丁飞;胡文;黎乾龙;章杰;秦安;李达 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B60G17/018 | 分类号： | B60G17/018 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于车辆模态解耦的分层控制方法、系统及介质，本发明方法的实施步骤包括：获取车辆的构造数据和行车数据，建立整车七自由度振动参考模型并用模态转换矩阵TF转换，得到一个用于将车辆模型表示为解耦模态坐标方程的新七自由度模态解耦方程，基于新七自由度模态解耦方程通过上层控制器根据控制目标求出期望模态控制力；通过下层控制器结合具体的悬架作动器系统模型跟踪获取的期望模态控制力。本发明能够使车辆的几种模态之间相互解耦，能够有效地提高整体控制质量，有利于降低控制系统的复杂性，可用于研究车辆运动、分析复杂的车辆模型、解决车辆运动时的多干扰、非线性、滞后、不确定性以及强耦合等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 车辆 模态解耦 分层 控制 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于车辆模态解耦的分层控制方法，其特征在于实施步骤包括：/n1)获取车辆的构造数据和行车数据；/n2)根据构造数据和行车数据建立车辆的整车七自由度振动参考模型；/n3)将车辆的整车七自由度振动参考模型用模态转换矩阵TF转换，得到一个用于将车辆模型表示为解耦模态坐标方程的新七自由度模态解耦方程；/n4)基于新七自由度模态解耦方程通过上层控制器根据控制目标求出期望模态控制力；/n5)通过下层控制器结合具体的悬架作动器系统模型跟踪获取的期望模态控制力。/n
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