[发明专利]一种用于结构光的3D重建方法和系统有效
| 申请号： | 201910983687.8 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110751731B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 田宜彬;陈伟 | 申请（专利权）人： | 光沦科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/55;G06T7/80;G06V10/25 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王兆林 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种用于结构光的3D重建方法及系统，包括：对摄像头与投影器进行标定；采用所述投影器以及所述摄像头对目标物体进行图像采集；对目标ROI提取并对目标区域ROI的稀疏深度图；根据目标区域ROI的稀疏深度图确定目标区域稠密视差图的视差范围；根据所述视差范围对所述第二目标区域ROI以及所述第四目标区域ROI进行匹配，得到目标区域ROI稠密深度图。本申请解决了现有技术中只选择有限地特征点进行稀疏匹配，无法满足更多的视觉应用的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 结构 重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于结构光的3D重建方法，其特征在于，包括：/n对摄像头与投影器进行标定，得到投影器内参、摄像头内参以及摄像头与投影器关系的外参；/n采用所述投影器以及所述摄像头对目标物体进行图像采集，得到自然图像、投影器图案以及带图案投影图像；/n提取所述自然图像中的第一目标区域ROI以及第一目标区域ROI的边界，并对所述第一目标区域ROI进行粗略稀疏重建，得到所述第一目标区域ROI的稀疏深度图；/n将所述第一目标区域ROI的稀疏深度图转换成目标区域稀疏点云图，对所述目标区域稀疏点云图稠密化处理，得到目标区域稠密图，根据所述目标区域稠密图确定目标区域稠密视差图的视差范围；/n采用所述投影器内参对所述投影器图案校准并得到第二目标区域ROI；/n采用所述带图案投影图像以及目标区域ROI边界得到第三目标区域ROI；/n通过所述摄像头内参对第三目标区域ROI进行校准，得到第四目标区域ROI；/n根据所述视差范围对所述第二目标区域ROI以及所述第四目标区域ROI进行匹配，得到目标区域ROI稠密深度图。/n
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