[发明专利]一种动态背景下振荡苹果跟踪识别方法有效
| 申请号： | 201910983754.6 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110766698B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 杨庆华;陈琛;戴家裕;荀一;鲍官军;王志恒 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T3/00;G06T7/187;G06T7/90 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态背景下振荡苹果跟踪识别方法，具体包括以下步骤：1)图像采集；2)图像分割；3)二值图完善；4)苹果识别；5)苹果位置预判；6)匹配识别。本发明方法简单，通用性好，且满足苹果采摘的精度和实时性的要求，使得苹果采摘机器人在采摘苹果的过程能够提高采摘的效率和精度；该算法苹果识别平均耗时72ms，跟踪算法平均耗时25ms，静态苹果的跟踪误差小于2％，振荡苹果的跟踪误差小于4％，满足苹果采摘的精度和实时性的要求，该算法也可以给其他果实的跟踪识别提供良好参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 背景 振荡 苹果 跟踪 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种动态背景下振荡苹果跟踪识别方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/n1)图像采集：使用彩色CCD相机采集苹果图像序列；/n2)图像分割：使用自适应的R-αG色差模型将彩色苹果图像转化为灰度图像，然后使用最大类间方差法分割图像；/n
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