[发明专利]一种工业机器人综合性能指标设计评价方法在审
| 申请号： | 201910983827.1 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110666840A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 应明峰;莫晓晖;苗田银;杭阿芳;陈淼 | 申请（专利权）人： | 金陵科技学院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 32206 南京众联专利代理有限公司 | 代理人： | 薛雨妍 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种工业机器人综合性能指标设计评价方法，包括以下步骤：步骤1：工业机器人性能指标设计；步骤2：指标融合与优化；建立一个完全通用的机器人性能指标是十分复杂的，因此，我们选取三个典型的全域性能指标：工作空间指标、全域速度性能指标、全域加速度性能指标用于评价机器人的几何学、运动学、动力学各自的性能。步骤3：优化算法。本发明设计评价合理，机器人具有综合性能最优值。 | ||
| 搜索关键词： | 全域 机器人 工业机器人 性能指标设计 综合性能指标 几何学 工作空间 优化算法 综合性能 动力学 通用的 运动学 融合 优化 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人综合性能指标设计评价方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1：工业机器人性能指标设计；包括/n1.1：工作空间指标；/n1.2：运动学条件数指标；/n1.3：运动学可操作度指标；/n1.4：运动学全域速度性能指标；/n1.5：全域加速度性能指标；/n步骤2：指标融合与优化；建立一个完全通用的机器人性能指标是十分复杂的，因此，我们选取三个典型的全域性能指标：工作空间指标、全域速度性能指标、全域加速度性能指标用于评价机器人的几何学、运动学、动力学各自的性能。/n步骤3：优化算法。/n
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