[发明专利]一种船用全向移动爬壁机器人有效
| 申请号： | 201910983947.1 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110667719B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 王常顺;张煌;潘为刚;张广渊;韩耀振 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 褚庆森 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明的船用全向移动爬壁机器人，包括车架、车轮、车轮电机、二轴电控云台和前臂辅助机构，特征在于：车架四周底部设置有与船舶上的钢板产生吸附磁力的永磁铁，二轴电控云台上固定有用于对爬壁机器人的重力进行抵消的涵道螺旋桨，二轴电控云台上固定有驱使涵道螺旋桨转动的螺旋桨电机；前臂辅助机构经连接轴设置于车架的前端，前臂辅助机构的两侧设置有履带。本发明的爬壁机器人，在永磁铁与船舶钢板之间的吸附磁力、涵道螺旋桨对重力的抵消、前臂辅助机构对下一壁面或障碍物的贴合作用下，可实爬壁机器人的全向运动、越障和切换爬行壁面，实现了船舶任意壁面的检测、扫舱或焊接作业，降低了人力完成的成本，有益效果显著。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种船用全向移动爬壁机器人，包括车架(1)、车轮(2)、车轮电机(3)、二轴电控云台(5)和前臂辅助机构(9)，车架的四个角上均设置有车轮和车轮电机，车轮电机的输出轴与车轮的轮轴传动连接，用于驱使车架行走；二轴电控云台设置于车架上；其特征在于：所述车架四周底部设置有与船舶上的钢板产生吸附磁力的永磁铁(4)，二轴电控云台(5)可在与车架(1)平行的平面内360°转动，且可相对于其转动平面进行0-90°的摆动，二轴电控云台上固定有用于对爬壁机器人的重力进行抵消的涵道螺旋桨(6)，二轴电控云台上固定有驱使涵道螺旋桨转动的螺旋桨电机；/n所示前臂辅助机构(9)经连接轴(11)设置于车架(1)的前端，前臂辅助机构的两侧设置有履带(10)，车架的前端设置有经连接轴驱使前臂辅助机构转动的前臂方向电机(12)，前臂辅助机构的两侧均设置有分别驱使两履带转动的前臂前进电机(13)。/n
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