[发明专利]工件自动喷涂系统

摘要

本发明公开了一种工件自动喷涂系统，利用激光测距传感器，在至少2个检测点测量得到工件下梁底面到检测点的基准垂线距离及实时垂线距离，根据这些特征数值，使用预先编制好的算法，求解出工件角度偏差量Δθ、工件高度偏差量ΔH等工件姿态数据。工件姿态数据被传送至喷涂机器人端，喷涂机器人根据这些数据对特定的工件坐标系进行修正，实现喷涂机器人运行路径的实时自动纠偏，能保证喷涂机器人喷枪轨迹与工件的实际偏差量极小，有效保证喷涂质量的稳定性。

主权项

1.一种工件自动喷涂系统，其特征在于，其包括激光测距传感器、处理器及喷涂机器人；/n所述喷涂机器人，用于根据工件坐标系自动控制对工件喷涂漆膜；/n所述工件一端设置连接吊具的吊挂点；/n所述工件下梁底面为平面；/n第一检测点、第n检测点在同一检测平面上；第n检测点靠近吊挂点正下方，第一检测点远离吊挂点正下方；/n第一检测点到第n检测点的距离W小于所述工件下梁底面在检测平面上的投影长度；/n所述激光测距传感器设置在所述工件下方，用于检测工件下梁底面到第一检测点的垂线距离，以及工件下梁底面到第n检测点的垂线距离；垂线为垂直于检测平面的直线，垂线距离即过检测点并且垂直于检测平面的直线与工件下梁底面的交点到该检测点之间的距离；/n所述工件在基准位置时，所述激光测距传感器初始检测的工件下梁底面到第一检测点的基准垂线距离为H1，工件下梁底面到第n检测点的基准垂线距离为Hn；/n所述喷涂机器人在对工件喷涂漆膜时，所述激光测距传感器实时检测的工件下梁底面到第一检测点的实时垂线距离为H1’，工件下梁底面到第n检测点的实时垂线距离为Hn’；/n所述处理器，根据工件下梁底面到第一检测点的基准垂线距离为H1、工件下梁底面到第n检测点的基准垂线距离为Hn、工件下梁底面到第一检测点的实时垂线距离为H1’、工件下梁底面到第n检测点的实时垂线距离为Hn’，计算得到工件角度偏差量Δθ及工件高度偏差量ΔH；/n所述喷涂机器人在对工件喷涂漆膜时，根据工件角度偏差量Δθ及工件高度偏差量ΔH对工件坐标系进行角度及高度偏移补偿。/n