[发明专利]一种自动驾驶车辆路径与速度高度耦合的轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910986350.2 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110703754B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 徐灿;赵万忠;周小川;王春燕;陈青云 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆路径与速度耦合的轨迹规划方法，属于自动驾驶领域，包括：1）获取自车及周围车辆的运动状态信息；2）根据自车当前状态信息，分别建立车辆的候选路径模型和候选速度模型，得到路径和速度单独规划的输入加速度序列；3）建立一个以车辆切向加速度和法向加速度为输入，速度、横摆角、坐标为输出的点运动模型，用矩阵的形式将输入序列耦合在一起作为该模型输入，从而得到耦合候选轨迹序列；4）利用RMSProp优化器实时获取当前时刻车辆最优的轨迹，将该轨迹对应的控制量作为输入，即实现路径与速度的耦合规划。本发明解决了现有技术中自动驾驶车辆在进行轨迹规划时速度与路径间相耦合的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 路径 速度 高度 耦合 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆路径与速度高度耦合的轨迹规划方法，其特征在于，包括步骤如下：/n1)获取自车的运动状态信息及周围车辆的相对运动状态信息；/n2)根据自车当前运动状态信息，分别建立自车的候选路径模型和候选速度模型；得到以车辆的法向加速度序列为输入，横摆角为输出的路径序列；以及切向加速度序列为输入，速度为输出的速度序列；/n3)建立一个以车辆切向加速度序列和法向加速度序列为输入，速度、横摆角、坐标为输出的点运动模型，并将上述两个序列的输入利用矩阵的方式耦合起来，输入到该点运动模型得到速度与路径相耦合的候选轨迹序列；/n4)利用RMSProp优化器实时获取当前时刻车辆最优的轨迹，将该轨迹对应的控制量作为输入，实现路径与速度的耦合规划。/n
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