[发明专利]一种基于三维视觉的机械臂手眼标定方法和装置在审
| 申请号： | 201910986422.3 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110695982A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 徐龙 | 申请（专利权）人： | 南京隆越自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J19/04;G01B11/00;G01B11/25 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维视觉的机械臂手眼标定方法和装置，应用在机械臂位姿标定领域，其技术方案要点是：包括三维视觉伺服单元、机械臂和标定板，所述三维视觉伺服单元位于机械臂末端，所述三维视觉伺服单元包括摄像头和投影仪，所述三维视觉伺服单元采用结构光测量技术，所述投影仪向被测物体投射事先编码的结构光，所述摄像机拍摄经由物体表面形貌调制的结构光图案，通过计算机解码获得被测物体的三维形貌；具有的技术效果是：通过三维视觉伺服单元获得的高精度三维信息来精确定位机械臂末端的空间位置，从而引导机械臂的精密控制。 | ||
| 搜索关键词： | 三维视觉 伺服单元 机械臂 投影仪 被测物体 结构光 技术方案要点 物体表面形貌 定位机械臂 方法和装置 机械臂末端 计算机解码 结构光图案 摄像机拍摄 技术效果 精密控制 空间位置 三维信息 三维形貌 手眼标定 摄像头 标定板 标定 投射 位姿 调制 测量 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维视觉的机械臂手眼标定方法和装置，其特征在于：包括三维视觉伺服单元、机械臂和标定板，所述三维视觉伺服单元位于机械臂末端，所述三维视觉伺服单元包括摄像头和投影仪，所述三维视觉伺服单元采用结构光测量技术，所述投影仪向被测物体投射事先编码的结构光，所述摄像机拍摄经由物体表面形貌调制的结构光图案，通过计算机解码获得被测物体的三维形貌。/n
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