[发明专利]一种室内机器人导航系统及建图、定位和移动方法在审
| 申请号： | 201910987543.X | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110750097A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 邹金沛;张建政;董易;刘乃峰 | 申请（专利权）人： | 上海飒智智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00 |
| 代理公司： | 31253 上海精晟知识产权代理有限公司 | 代理人： | 姜杉 |
| 地址： | 200240 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种室内机器人导航系统，包括电源模块、传感器模块、运动执行模块和控制模块；电源模块连接传感器模块、运动执行模块和控制模块控制模块连接传感器模块与运动执行模块；控制模块包括网络模块、定位模块和路径规划模块；网络模块连接定位模块和路径规划模块；定位模块包括数据融合单元、SLAM建图单元和AMCL定位单元；数据融合单元连接SLAM建图单元和AMCL单元；路径规划模块包括全局单元规划模块、局部规划单元和障碍物识别单元；运动执行模块包括双轮差速驱动结构和里程计。一种移动机器人建图、定位和移动方法，使用一种室内机器人导航系统。本发明的有益效果是：不需要对环境进行改造与标记，具有良好的环境适应性，并可实现灵活的避障。 | ||
| 搜索关键词： | 控制模块 运动执行 路径规划模块 数据融合单元 连接传感器 室内机器人 导航系统 电源模块 定位模块 网络模块 传感器模块 环境适应性 移动机器人 障碍物识别 差速驱动 定位单元 规划模块 局部规划 连接定位 全局单元 里程计 灵活的 避障 双轮 移动 改造 | ||
【主权项】：
1.一种室内机器人导航系统，其特征在于，包括电源模块、传感器模块、运动执行模块和控制模块；/n所述电源模块连接所述传感器模块、所述运动执行模块和所述控制模块；/n所述控制模块连接所述传感器模块与所述运动执行模块；所述控制模块包括网络模块、定位模块和路径规划模块；所述网络模块连接所述定位模块和所述路径规划模块；/n所述定位模块包括数据融合单元、SLAM建图单元和AMCL定位单元；所述数据融合单元连接所述SLAM建图单元和所述AMCL单元；/n所述路径规划模块包括全局单元规划模块、局部规划单元和障碍物识别单元；/n所述传感器模块包括激光雷达、超声波测距装置和惯性导航元件；/n所述运动执行模块包括双轮差速驱动结构和里程计。/n
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