[发明专利]一种基于深度图编码的重定位与回环检测方法在审
| 申请号： | 201910988088.5 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110866952A | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 颜成钢;李彬;朱尊杰;孙垚棋;张继勇;张勇东 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度图编码的重定位与回环检测方法。本发明利用RGB‑D相机拍摄出来的深度图,结合所估计的相机位姿来辅助判断回环检测和重定位，即用随机蕨编码的方法对深度图进行编码，比较当前帧深度图与历史关键帧深度图的编码相似性，同时利用两帧图像所估计的相机位姿比较拍摄两帧图像时相机的空间位置相似性，通过当前帧与历史帧的编码相似性与空间位置相似性从而判断相机是否回到了之前到过的区域。本发明在原有的建立在彩色图像的方法上结合新型传感器所带来的深度信息，提供更加稳定的重定位和回环检测效果。并且对图像进行了编码，避免了考虑整幅深度图的信息，大大减小了计算量。同时还考虑了相机位姿，避免了判定结果假阳性的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 编码 定位 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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