[发明专利]基于二维图像引导的改进三维点云配准方法、系统及可读存储介质

摘要

本发明公开了一种基于二维图像引导的改进三维点云配准方法、系统及可读存储介质，该方法采用点到面的距离作为目标函数的度量，利用FLANN最近邻算法搜寻方法搜寻最近邻点，先后采用基于彩色图像引导的深度图像滤波方法和基于PCA方法进行降采样，提高了深度点准确度的同时减少了后面迭代过程的计算量，可实现快速的三维点云配准，具有鲁棒性高，计算量小等优点，有效满足了机器人自定位、地图创建等应用领域中对三维点云配准的迫切需求。