[发明专利]智能化扫地机器人及控制方法

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体涉及智能化扫地机器人及控制方法。它包括：机器人体；所述机器人体底部设置有滚动轮，通过所述滚动轮，所述机器人体可以在地面运动；所述滚动轮与驱动电机电连接，所述驱动电机驱动滚动轮运动；它还包括：清扫单元，控制单元、图像识别单元、障碍检测判定单元、速度检测单元、电源控制单元和数据存储单元；所述控制单元分别信号连接于清扫单元、图像识别单元、障碍检测判定单元、速度检测单元、电源控制单元和数据存储单元；具有结构简单、效率高和障碍识别准确的优点。

主权项

1.智能化扫地机器人，它包括：机器人体；所述机器人体底部设置有滚动轮，通过所述滚动轮，所述机器人体可以在地面运动；所述滚动轮与驱动电机电连接，所述驱动电机驱动滚动轮运动；其特征在于，它还包括：清扫单元，控制单元、图像识别单元、障碍检测判定单元、速度检测单元、电源控制单元和数据存储单元；所述控制单元分别信号连接于清扫单元、图像识别单元、障碍检测判定单元、速度检测单元、电源控制单元和数据存储单元；所述图像识别单元，采集机器人行进方向的实时图像，发送到数据存储单元进行存储；所述障碍检测判定单元，用于感应机器人行进方向的障碍物，计算障碍物与机器人的距离，将计算得到的数据发送至数据存储单元进行存储；所述速度检测单元，实时监测机器人的运动速度，将监测到的数据发送至数据存储单元进行存储；所述电源控制单元，为各个单元提供供电电压；所述清扫单元，自动对屋内的杂物进行清扫；所述采集机器人行进方向的实时图像，接收到采集到的图像信息后，进行识别，对识别结果进行归类，对识别结果进行归类的方法执行以下步骤：将接收到的图像信息进行图像增强后，再进行图像二值化处理；设定三个集合，分别为：相关、弱相关和不相关；每一个集合内对应的概率值分别为：相关：P；弱相关：X；不相关：M；设置一个样本点，使用该样本点对图像二值化处理后的图像进行样本点检测，检测完成后，采用如下公式计算图像二值化处理后的图像的样本点和设置的样本点的分类重合概率：