[发明专利]一种基于微惯导的行人室内自主定位算法在审
| 申请号： | 201910990940.2 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110672095A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 姚志江 | 申请（专利权）人： | 北京首贝科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 50219 重庆百润洪知识产权代理有限公司 | 代理人： | 姚琼斯 |
| 地址： | 102206 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及导航定位技术领域，且公开了一种基于微惯导的行人室内自主定位算法，包括如下步骤：a、步伐检测；b、航迹推算求取姿态、位置、速度；c、基于EKF框的系统误差预测及更新。抑制了PDR定位算法发散问题，利用人在行走时，脚有短暂的静止时间，将MEMS、IMU模块绑在脚上，通过对IMU数据的分析，判断人行走时脚的静止区间，并利用该静止区间，将速度归零，作为“零速测量值”，然后再采用EKF算法，利用该“零速测量值”修正更新系统各项误差，抑制系统位置的发散。实现在GNSS拒止的环境下(比如室内环境中)，完全不依赖外部辅助设备，仅依靠可穿戴的微惯导模块，实现行人自主定位。 | ||
| 搜索关键词： | 静止区间 自主定位 零速 算法 测量 外部辅助设备 步伐检测 导航定位 定位算法 发散问题 更新系统 航迹推算 室内环境 系统误差 抑制系统 可穿戴 发散 归零 人行 静止 室内 修正 预测 更新 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于微惯导的行人室内自主定位算法，其特征在于：包括如下步骤：/na、步伐检测；/nb、航迹推算求取姿态、位置、速度；/nc、基于EKF框的系统误差预测及更新。/n
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