[发明专利]一种适用于非结构化地形的多运动模式移动并联机构及其步态控制方法有效
| 申请号： | 201910991844.X | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN111152190B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 张春燕;蒋新星;刘香玉;陈致;朱锦翊 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 王一琦 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于非结构化地形的多运动模式移动并联机构及步态控制方法，包括上平台、下平台、虎克铰组件和连杆；其中，上平台和下平台之间间隔性的相对平行设置，在上、下平台的端部安装虎克铰组件，并与虎克铰组件转动连接；在每个虎克铰组件远离上、下平台的一端安装舵机，且在上、下平台相同一端的虎克铰组件之间安装连杆。步态控制方法包括全姿态滚动模式、变宽度滚动模式、切换模式和侧滚模式。本发明有益效果是：适应性好，极具应用前景；整体采用并联机构，与传统的开链机构相比，具有结构简单、刚度好，承载能力高的优点。可折叠多运动模式移动并联机构，机构中的舵机可以采用分时控制，可实现不同模式间的自由切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 结构 地形 运动 模式 移动 并联 机构 及其 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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