[发明专利]针引导装置及包含其的机器臂

摘要

本发明提供一种针引导装置(20)及包含其的机器臂，所述针引导装置包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)；所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的两个钳口(30,40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述钳口(30,40)由所述工具架支撑，从而允许所述钳口(30,40)相对于彼此在以下两者之间的旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为”脱离位置“的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区。

主权项

1.一种针引导装置(20)，包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)，/n所述引导装置(20)的特征在于，所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的第一钳口(30)和第二钳口(40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)由工具架支撑，从而允许所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)相对于彼此在以下两者之间旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为“脱离位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区，/n其中，所述第一钳口(30)或所述第二钳口(40)包括通过拉动来操控其的手柄(49)，所述拉动关于驱动所述第一钳口(30)或所述第二钳口(40)相对于另一个钳口(30；40)移动，/n其中，所述工具架(21)包括在两个端部开口之间纵向延伸的壳体(210)，其中接合所述针引导件(22)，所述工具架(21)包括轴向通孔(214)，其从所述一个端部开口沿着与所述壳体(210)的纵轴平行的轴线向另一个端部开口延伸，当所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)处于脱离位置时，所述轴向通孔(214)面对侧向脱离区，/n其中，所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)分别由固定钳口(30)和活动钳口(40)形成，/n其中，固定钳口(30)接合在所述壳体(210)中，所述固定钳口(30)和所述壳体(210)在它们各自的面对表面上具有嵌套元件(50)，所述嵌套元件(50)彼此配合以固定所述固定钳口(30)以防止相对于所述工具架(21)的旋转，/n其中，所述嵌套元件(50)由分别的互补形状起伏形成，所述起伏包括：/n-在所述固定钳口(30)的称为“外表面”的表面纵向延伸的起伏，以及/n-在所述壳体(210)的称为“内壁”的表面纵向延伸的起伏；/n其中，所述工具架(21)包括相对于所述壳体(210)径向延伸的贯穿开口(24)，所述操控手柄(49)通过所述贯穿开口(24)延伸，所述贯穿开口(24)形成引导所述操控手柄(49)的路径；/n其中，所述开口(24)包括相对于所述壳体(210)轴向延伸的部分，所述部分开口在所述工具架(21)的称为“上表面”的表面上，并与所述壳体(210)的一个端部开口齐平；/n其中，所述针引导件(22)包括移动传动构件(70)，所述移动传动构件(70)连接到所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)并同步所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)相对于彼此的角移动；/n其中，所述的针引导装置(20)包括弹性构件(71)，所述弹性构件(71)紧靠至少一个所述钳口(30,40)布置，从而推进所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)朝着他们的引导位置旋转；/n其中，所述的针引导装置(20)包括用于在所述引导位置锁定所述针引导件(22)的锁定机构(80)，所述锁定机构(80)被配置为用于当所述第二钳口(40)枢转超过预定角度位置时，固定所述第一钳口(30)或所述第二钳口(40)以防止旋转；其中，所述锁定机构(80)包括：/n-枢轴连接，其使所述操控手柄(49)连接到所述第一钳口(30)或连接到所述第二钳口(40)，并允许所述手柄相对于所述钳口在两个极端角度位置之间旋转一个自由度，/n-唇部(81)，其从所述操控手柄(49)朝向所述工具架(21)延伸，/n-以及弹性构件(82)，其拉动所述手柄朝向一个极端角度位置旋转，使得当所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)处于引导位置时，所述唇部(81)紧靠所述工具架(21)的接触表面(215)支撑；/n其中，所述的针引导装置(20)包括光学导航系统，所述光学导航系统包括机械地表示为所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)的每个的参考光学元件，以及确定每个参考光学元件的位置的读取模块，所述导航系统意图连接到控制单元，所述控制单元被配置为基于与由所述光学导航系统发送的光学元件的位置有关的信息确定所述第一钳口(30)的和所述第二钳口(40)的位置。/n