[发明专利]一种基于差分GPS和车辆运动学模型的轨迹录制方法

摘要

本发明公开了了一种基于差分GPS和车辆运动学模型的轨迹录制方法，通过差分GPS模块获取当前时刻t车辆所处位置的GPS经纬度数据、卫星数量信息和PDOP位置精度因子信息，通过整车CAN解析模块获取当前时刻t车辆的车速vt和方向盘转角ωt，通过车辆运动学航迹推测算法得到车辆运动学生成的运动轨迹，根据当前时刻t获取的卫星数量信息来判断差分GPS模块在当前时刻t获取的车辆GPS经纬度数据是否存在丢失，再未丢失时判定GPS经纬度数据噪声，当GPS经纬度数据噪声较大时采用扩展卡尔曼滤波算法先进行数据融合后再进行轨迹录制；优点是在具有平滑轨迹的基础上，不存在轨迹丢失，轨迹录制连续。