[发明专利]预调速的主动安全辅助系统及其控制方法

摘要

本发明提供一种预调速的主动安全辅助系统及其控制方法，检测本车周围是否有他车，若他车存在则估测与本车相邻的他车轨迹；将他车轨迹与车道拟合以判断他车的意图后，再利用他车与本车的轨迹及意图拟合结果，从中找出是否有会影响本车行进的一目标车，并计算至少一控制参数；计算本车的一目标速度与方向盘角度，并根据本车的轨迹、控制参数及目标速度，判断本车的方向盘、油门及刹车的应对控制方式。当他车距离较近时，本发明可判断他车的意图提前控制本车的行为模式，通过预先调整舒适速度，避免造成急刹或急转弯等急跳度过大的情况发生，以提升整体驾驶乘坐舒适性。

主权项

1.一种预调速的主动安全辅助系统，安装于一本车的一车上系统中，其特征在于，包括：/n一他车轨迹估测模块，当检测到该本车的周围有至少一他车时，根据多个环境检测信息计算该本车与一车道中心的偏移量，并估测该至少一他车的他车轨迹；/n一意图分析模块，将该至少一他车轨迹与至少一车道拟合，判断该至少一他车将会同车道前进、同车道转弯或切换车道意图，再将该至少一他车轨迹与该本车的动态轨迹拟合，根据该至少一他车的意图及轨迹拟合的结果，从该至少一他车中找出是否有会影响该本车行进的至少一目标车，若有该目标车，则计算该本车维持定距、定速或预调速的至少一控制参数；/n一预调速模块，接收该控制参数，同时参考该本车的速度、侧向加速度、与该车道中心的偏移量及多个状态信息，计算该本辆的一目标速度；/n一目标追随决策模块，根据该至少一目标车的意图、该本车的轨迹、该控制参数及该目标速度，进行该本车的方向盘、油门及刹车的应对控制决策。/n